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      飛馬智能航測/遙感系統F200(傾斜系統應用案例)

      發布日期:2017-07-28我要投稿我要評論
      深圳飛馬機器人科技有限公司

      飛馬智能航測/遙感系統F200(傾斜系統應用案例)

        飛馬F200是飛馬機器人自F1000后,自主研發的一款全自動任務模式的工業級高精度無人機系統;系統依托F200高精度無人機平臺,為用戶提供多源數據獲取手段,任務載荷采用模塊化設計,具備可見光、近紅外、熱紅外和視頻數據獲取能力,以及大比例尺稀少控制點成圖、三維建模等數據處理能力;搭配的無人機管家專業版軟件,為用戶提供以GPS解算、控制點量測、空三解算、海量影像高精度快速拼接等為功能鏈路的大比例尺航測解決方案;F200整機系統延續了飛馬機器人高度工業化、高可靠性、全自動化的設計理念,主打高可靠性、單人作業、可重復高精度作業。

        系統參數

        材質:EPO+碳纖復合材料

        翼展:1.9m

        機長:1.07m

        標準起飛重量:3.7kg(航測系統)

        最大起飛重量:3.8kg(傾斜系統)

        巡航速度:60km/h

        最大續航時間:1.5h

        最大可手拋起飛海拔高度:4500m

        升限:6000m(海拔高度)

        飛行真高:150—1500m

        測控半徑:10km

        起降方式:手拋起飛/自動滑降、傘降

        載荷:多模塊可互換(航測模塊/傾斜模塊/視頻模塊/近紅外模塊/熱紅外模塊)

        信號跟蹤:GPS:L1/L2;BD:B1、B2;GLONASS:L1,L2

        采樣頻率:20Hz

        定位精度:5cm

        解算模式:PPK

        系統特點

        1、雙頻差分GPS定位系統

        提供厘米級POS數據,實現無控制點或稀少控制點成圖。

        2、多源數據獲取能力

        支持全畫幅相機/傾斜相機/近紅外/熱紅外/視頻模塊。

        3、一站式大比例尺成圖解決方案

        支持從航線設計、控制點量測、空三解算到高精度快速拼接的處理流程。

        4、基于飛馬云的主動式服務

        支持重要信息及時推送、實時同步、多終端共享。

        5、快速任務響應、無操控手無遙控器

        模塊化設計、免工具拆裝、全自動起降的任務模式、支持單人作業。

        關鍵部件

        1、無人機專用頻段數傳電臺

        飛馬機器人自主研發、無線電核準委員會認證產品,840.5MHZ-845MHZ專用頻段、跳頻設計、抗干擾能力強。

      飛馬智能航測/遙感系統F200(傾斜系統應用案例)

        2、智能電池模塊

        飛馬專用智能電池模塊,單手即可完成電池的安裝和更換,支持電池使用狀況監控、一鍵查看電量,有利于保護電池,避免過充、過放風險。

      飛馬智能航測/遙感系統F200(傾斜系統應用案例)

        3、一次性降落傘

        飛馬專利一次性降落傘,免疊傘、免維護、低成本,能適應各種惡劣地形,可應對各種突發情況,保證傘降安全。

      飛馬智能航測/遙感系統F200(傾斜系統應用案例)

        4、自動駕駛儀

        ?高精度動態冗余度航姿檢測系統

        ?先進的總能量算法

        ?全自動的任務方式

        ?基于實時操作系統的高可靠性任務調度和進程通信

        ?支持全系統(GPS、北斗、GLONASS)雙頻GPS信號接收,GPS+INS組合導航算法

        ? PPK解算、提供厘米級POS數據

        傾斜模塊

        F200傾斜模塊采用獨特的雙相機設計方案,結合無人機管家智能航線設計,具備高質量的側面紋理采集及高效率的作業能力;F200傾斜系統是傳統多旋翼傾斜無人機作業效率的10倍,主要定位面向大范圍工程項目。

        1、模塊參數

        相機型號:SONY QX1*2

        傳感器尺寸:23.2*15.4

        有效像素:2010萬(5456*3632)*2

        鏡頭參數:20mm定焦(定制鏡頭)

        鏡頭角度:左38°左傾;右25°后傾

        采集分辨率:優于3.5cm

        2、航線設計

        無人機管家“智航線”支持全自動傾斜航線生成:規劃或導入區塊只需填寫目標分辨率及重疊度要求,即可自動生成航線,具備自動劃分架次等功能。

        航線設計圖

        F200傾斜航線默認為往返航線設計,搭配獨特的雙相機角度設計,單架次航線即可獲取覆蓋區域4方向的側面紋理。同時,針對紋理要求不高的任務,選擇非往返設計亦可建模,數據獲取能力提高一倍。

        相機腳印示意圖

        3、定制鏡頭

        F200傾斜模塊的相機鏡頭采用索尼定制20mm定焦鏡頭,鏡頭為缺省無窮遠對焦模式,減少相機設置難度,有效提高對焦穩定性及影像采集質量。

        4、數據預處理

        無人機管家“智理圖”具備EXIF寫入功能,可以將F200的高精度POS數據直接寫入照片EXIF,寫入后可直接導入Context Capture等軟件進行數據處理,有效減少數據整理及預處理的工作內容。

        5、作業效率

        采集分辨率 航向重疊度 旁向重疊度 往返設計/架次 非往返設計/架次 架次/天 3.5cm 80% 65% 1km² 2km²

        ≥4

        5cm 80% 65% 1.5km² 3km² 10cm 80% 65% 3km² 6km²

        應用案例

        1、布達拉宮三維建模案例

        2016年11月2日,飛馬智能航測系統F200完成布達拉宮傾斜數據獲取。此次飛行系國內首次對布達拉宮開展無人機航拍作業,所獲數據用于布達拉宮三維重建工作。

        布達拉宮目標區域0.75km²,區域高差50m,在“智航線”中按照地面分辨率4cm、航線重疊度80%、旁向重疊度65%做往返設計,共計生成航線45km,作業時間45min。


      布達拉宮航線設計圖

        飛行當日,F200原定在布達拉宮廣場起飛,起飛海拔近3500m;經過現場踏勘,發現布達拉宮場環境復雜且游人較多,為確保飛行安全,最終采用異地起降方案,即在布達拉宮城樓樓頂起飛,于布達拉宮廣場降落。

        布達拉宮城墻起飛

        布達拉宮廣場降落

        航拍作業約45min后,F200安全降落。此次飛行共獲取原始影像1904張,采用建模軟件Context Capture獲取如下建模成果:

        原始影像

        三維建模成果

        三維建模成果

        三維建模成果

        2、滄州城區三維建模案例

        2016年10月20日,F200搭載傾斜模塊完成滄州市政服務中心1平方公里傾斜數據獲取。F200飛行30分鐘,獲取有效原始照片2000余張,數據成果圖如下:

        整體三維建模成果

        局部三維建模成果

        局部三維建模成果

        局部三維建模成果

        3、喀什城區三維建模案例

        2016年11月27日,F200搭載傾斜模塊完成喀什城區6平方公里傾斜數據獲取。此次項目面向快速建模需求,航線設計采用非往返設計,設計分辨率7cm,共計飛行2架次,數據成果如下:


      三維建模成果


      三維建模成果


      三維建模成果


      三維建模成果


      三維建模成果

        4、官廳水庫三維建模案例

        2016年12月1日,F200搭載傾斜模塊完成官廳水庫壩區三維數據獲取,飛行一架次,覆蓋面積1km²,飛行時間50min,獲取原始影像2076張,建模成果如下:


      三維建模成果


      三維建模成果

        5、寧波東錢湖三維建模案例

        2016年11月,F200搭載傾斜模塊完成寧波東錢湖10平方公里傾斜數據獲取,設計分辨率5cm,航線采用往返航線設計,共計飛行7架次。航線設計及建模成果如下:


      航線規劃圖


      測區成果總覽


      局部成果


      細節成果


      細節成果

        6、寧波市軌道交通實景三維項目

        2017年4月,F200完成寧波市軌道交通實景三維項目,總面積約90平方公里。


      測區航線規劃圖

        目標測區為帶狀分布,預設航高200-230米,地面分辨率≮5cm;針對高層建筑密集區,航高為300-400米,地面分辨率≮8cm。該項目采用雙機協同作業,有效工期為15天。


      帶狀三維成果


      局部成果


      局部成果

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      標簽:??飛馬智能 F200 傾斜系統
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